rosbag 사용법

• 원하는 디렉토리에 다음 명령어를 실행하면 rosbag 파일이 기록된다. (ctrl+c로 기록을 종료할 수 있다.)

rosbag record -a

• rosbag파일의 정보를 보여준다.

rosbag info <your bagfile>

• rosbag 파일을 재생한다.(기록된 메세지를 시간순서대로 퍼블리시한다.)

rosbag play <your bagfile>

• rosbag 파일을 2배속도로 재생한다.

rosbag play -r 2 <your bagfile>

• 특정 메세지만 저장할 수 있다.(subset 파일에 저장된다.)

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pos