Nonlinear Optimization
Nonlinear Optimization
비선형 최적화에 대해 이해하고, 다양한 최적화 방법들을 알아봅니다. 그리고 ceres, g2o 같은 최적화 툴을 통해 문제를 해결하는 법을 알아봅시다.
최적화 기법의 직관적 이해
- 일차미분을 이용한 최적화
- 이차미분을 이용한 최적화 기법
- 일차미분 vs 이차미분
- Line Search 방법 (일차미분의 문제점 해결)
- Trust Region 방법 (이차미분의 문제점 해결)
- Damping & Saddle-free 방법
- 다변수 함수에서의 최적화
- 비선형 최소자승 문제 (nonlinear least squares problem)
Nonlinear Optimization (least squares)
- 최소자승법 & 가중최소자승법
- Gradient Decent 탐색 방법 (경사하강법)
- 뉴턴법 (Newton-Raphson)
- 가우스-뉴턴법 (Gauss-Newton Method)
- Levenberg–Marquardt (레벤버그-마쿼트)
- 정리
Solve Problem with Optimization Tools
- Example
- Curve Fitting with Ceres
- Curve Fitting with g2o